伯牙智能刘欣：GPT-6 之后，轮到硬件拖机器人后腿了

灵巧手去年出货近 2 万只，大部分在「吃灰」 作者丨 向 欣 编辑丨 高景辉 去年，国内灵巧手公开可查的出货量是约两万只。在伯牙智能创始人刘欣的观察里，其中大部分灵巧手的归宿是跟着人形机器人表演几场，然后被搁在角落里， 「表演完就吃灰」 。 便宜的低自由度灵巧手多用于表演；操作能力更强的高自由度产品又容易损坏，有的因为贵，买回来供着不敢用，有的用一星期到两三个月就坏了——这是刘欣看到的灵巧手市场的现状。 在他看来，灵巧手行业连目标客户是谁、要解决什么问题、客户愿意为什么买单，都还没有明确答案。行业需要开辟 第三个市场 ：以可接受的成本，将科研级操作能力带入实际应用。 而这样的产品至今仍未出现，目前最顶尖的灵巧手，离人手能力都相差甚远。这就是伯牙的机会。 刘欣在阿里工作近十年，曾任阿里巴巴操作系统事业部技术总监、斑马智行产品负责人，业务涉及手机、汽车、IoT 和机器人。2023 年，他加入蔚来，负责乐道汽车智能化相关产品。 2024 年 8 月，他联合斑马智行联合创始人张斯成，以及哈尔滨工业大学（深圳）、中国科学技术大学的两位教授创办伯牙智能，希望「为人工智能造一双真正能干活的手」。 跨行业的经历，让他习惯把一件事放进更大的坐标系里思考，做灵巧手也是如此。他喜欢从不同领域里寻找灵巧手的产品思路，思考市场的迭代和发展方向，会参照汽车和手机的发展历程，也会从生物进化和人体结构出发，思考五指设计的必要性；旁征博引，各种论据信手拈来。 由此，他形成了一些与行业主流判断不同的看法： 相比硬件，模型可能更早触及能力拐点 ，届时限制机器人操作的可能是身体，而非大脑； 直驱手虽然暂时领先，但绳驱会后来居上 ；灵巧手的精度标准，应该从「重复定位精度」变成 「可控制的最小精度」 。 伯牙的首款灵巧手高山 S1有 22 个自由度，采用以绳驱为主，齿轮直驱加丝杠连杆为辅的混合驱动。刘欣介绍，他们是全球第一家做绳驱＋丝杠并联手腕构型的灵巧手公司。 除了硬件，伯牙还在开发一套「小脑」模型，内置 30 多种标准动作，由上层模型调用相应动作，并通过实时反馈调整执行细节，让灵巧手更稳定地完成操作。 在这个行业，卖出去不等于用了起来。一只灵巧手距离真正可用，还有多远？伯牙为什么认为绳驱路线会后来居上，灵巧手的「小脑」要怎么做？以下是 AI 科技评论与刘欣的对话。 01 2 万只灵巧手，大部分都在吃灰 ▎ AI 科技评论：有公开数据显示，去年灵巧手的出货量是 2 万只，伯牙却在今年 6 月才推出产品，会觉得自己比市场晚了一步吗？ 刘欣： 这两万只可能大部分都是卖给配合人形机器人做表演，表演完就吃灰。 事实上，现在灵巧手行业在各种意义上都没收敛，包括技术路线，产品定义和客户价值。行业仍然处在特斯拉 Roadster、理想 ONE 的早期阶段，甚至比理想 ONE 还要更靠前，因为理想 ONE 已经有非常清晰的产品定义边界，而目前的灵巧手没有。所以也不能简单地说谁晚了。 ▎ AI 科技评论：根据你的观察，现在灵巧手的市场情况是怎么样的？ 刘欣： 今天的灵巧手产品两级分化。一类是低自由度的，简单、耐用、便宜，几千块钱就能买到，但操作能力非常有限，主要用来给人形机器人做表演，挥挥手之类；另一类是高自由度的，操作能力更好，成本也高，主流价格都在 10 万以上，但也用不起来，主要是科研机构在买。 我们今天是在创造灵巧手的第三个市场，把一部分科研级的操作能力带到实际应用中，同时让成本落在客户能接受的范围内，解决过去自动化设备处理不了的问题。 不过这样的产品今天依然不存在， 今天市面上最先进、最高端的灵巧手的能力，都和人手能力差得非常远。 ▎ AI 科技评论：为什么操作能力更好的高端灵巧手用不起来？ 刘欣： 因为大家更多是在秀肌肉。今天证明会拧瓶盖了，明天证明会拧螺丝，后天会打鸡蛋了。但要真实部署的话，客户首先肯定很难接受 5 万、10 万以上的售价。 没有做过机器人落地的人，不会知道落地的代价。 一条机械臂买来可能只花 20 万，但要用起来，可能要额外花 100 万，灵巧手也是一样。 其次 今天这些主流的高端灵巧手，使用寿命可能就是一两周，或者最多到一两个月。 今天大家都在挑战极限，展示自己能跑多快。但你不能把百米冲刺的速度，当成跑马拉松时也能维持的平均速度。 ▎ AI 科技评论：听起来现状似乎是，目前灵巧手产品的能力被高估了，做出好灵巧手的难度被低估了。 刘欣： 对。关于灵巧手的所有东西都还不成熟，都是瓶颈，从任何单一的角度看都有挑战，况且灵巧手是一个系统，需要把所有东西整合在一起，是一个更大的挑战。 ▎ AI 科技评论：拆开来看，最容易出问题的是哪个环节？ 刘欣： 电机和传动结构是灵巧手最容易出问题的。 这是灵巧手设计中的一个矛盾：它需要在极其有限的空间里，塞进机械结构、电机、

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