赫瑞瓦特等团队提出接触辅助水下定位方法

英国赫瑞瓦特大学与日本海洋研究开发机构团队提出一种水下采样定位方法：把机械臂吸盘与海底物体的物理接触作为因子图约束，用于辅助水下SLAM。该论文《Contact-Aided Factor-Graph Localization for Underwater Sampling》获IROS 2026安全、安防与救援机器人领域最佳论文奖。 团队在100m×7.8m×4.35m和40m×4m×2m两个水池、约10m×10m×5m的港口区域及Stonefish仿真环境中验证该方法；其中港口环境水体浑浊、光照变化，更接近真实海况。系统还可在运动过程中直接完成在线初始化，无需先静止。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。